Einstellungen des Sketches „Dschmil“ (Version 1.7)

Die Einstellungen sind Konstanten am Anfang des Sketches (main.cpp). Nach einer Änderung muss der Sketch erneut auf den Controller geladen werden. Prüfen Sie jede Änderung in realen Tests: Die Parameter der Reaktionszonen und der Filterung beeinflussen direkt die Sicherheit des Nutzers.

1. Reaktionszonen für Hindernisse

Parameter	Standardwert	Einheit	Beschreibung und Wirkung
`CENTER_ALERT_DISTANCE_MM`	1050	mm	Entfernung, ab der der mittlere Sensor warnt. Höher: frühere Warnung, aber mehr unnötige Alarme in engen Räumen. Niedriger: weniger Reaktionszeit. Wert über VIBRO_VERY_FAR_BORDER_MM halten, sonst wird der Rhythmus „sehr weit“ nie verwendet.
`SIDE_ALERT_DISTANCE_MM`	900	mm	Dasselbe für den linken und rechten Sensor. Verringern, wenn Wände in schmalen Gängen ständig Alarme auslösen.
`DIRECTION_GROUP_MARGIN_MM`	300	mm	Sehen mehrere Sensoren Hindernisse innerhalb dieses Abstands zum nächsten, vibrieren ihre Motoren gemeinsam. Höher: öfter mehrere Motoren gleichzeitig (ungenauere Richtung). Niedriger: nur die Seite des nächsten Hindernisses vibriert.
`ALERT_HYSTERESIS_MM`	80	mm	Spielraum beim Verlassen einer Zone: Das Signal endet erst, wenn sich das Hindernis um mehr als diesen Wert über die Zonengrenze hinaus entfernt hat. Höher: ruhiger an der Grenze, aber das Signal endet später. Niedriger: Die Motoren können an der Zonengrenze „zucken“.

2. Vibrationsrhythmus nach Entfernung

Der wichtigste Hinweis für den Nutzer ist die Pausenlänge: Je näher das Hindernis, desto kürzer die Pause. Die Zonengrenzen müssen absteigend sein: VERY_FAR > FAR > MEDIUM > CLOSE.

Parameter	Standardwert	Einheit	Beschreibung und Wirkung
`VIBRO_VERY_FAR_BORDER_MM`	850	mm	Grenze zwischen den Zonen „sehr weit“ (jenseits dieser Grenze) und „weit“.
`VIBRO_FAR_BORDER_MM`	700	mm	Grenze zwischen den Zonen „weit“ und „mittlere Entfernung“.
`VIBRO_MEDIUM_BORDER_MM`	550	mm	Grenze zwischen den Zonen „mittlere Entfernung“ und „nah“.
`VIBRO_CLOSE_BORDER_MM`	400	mm	Grenze zwischen den Zonen „nah“ und „sehr nah“.
`PATTERN_VERY_FAR`	120 / 1200	ms (Impuls / Pause)	Zone „sehr weit“: seltener Einzelimpuls.
`PATTERN_FAR`	120 / 800	ms (Impuls / Pause)	Zone „weit“: deutlich häufigere Impulse.
`PATTERN_MEDIUM`	140 / 450	ms (Impuls / Pause)	Zone „mittlere Entfernung“.
`PATTERN_CLOSE`	170 / 180	ms (Impuls / Pause)	Zone „nah“.
`PATTERN_VERY_CLOSE`	300 / 60	ms (Impuls / Pause)	Zone „sehr nah“: fast dauerhafte Vibration.

3. Sensoren und Filterung

Parameter	Standardwert	Einheit	Beschreibung und Wirkung
`SENSOR_TIMING_BUDGET_US`	50000	µs	Dauer einer Sensormessung. Höher: weniger Rauschen und bessere Leistung bei Sonnenlicht und größerer Entfernung, aber langsamere Aktualisierung. Darf SENSOR_CONTINUOUS_PERIOD_MS nicht überschreiten (50000 µs = 50 ms).
`SENSOR_CONTINUOUS_PERIOD_MS`	70	ms	Intervall zwischen den Messungen. Niedriger: schnellere Reaktion, aber mehr Last auf dem I2C-Bus und höherer Stromverbrauch. Darf nicht kürzer sein als die Messzeit (SENSOR_TIMING_BUDGET_US).
`SENSOR_MAX_VALID_DISTANCE_MM`	5000	mm	Messwerte über diesem Wert gelten als ungültig. Wird normalerweise nicht geändert.
`FILTER_WINDOW`	3	Stk.	Anzahl der letzten Messungen im Median-Filter (ungerade Zahl: 3 oder 5). Höher: robuster gegen Störungen, aber langsamere Reaktion.
`FILTER_MIN_SAMPLES`	2	Stk.	Wie viele Messungen ein Hindernis bestätigen. 2 = zwei hintereinander (Verzögerung ≈ 140 ms). 1 reagiert am schnellsten, aber eine einzelne Fehlmessung kann Vibration auslösen (nicht empfohlen). Darf FILTER_WINDOW nicht überschreiten.
`MAX_BAD_READS`	3	Stk.	Wie viele ungültige Messungen in Folge nötig sind, bis der Sensor als „leer“ gilt (kein Hindernis). Bis dahin bleibt der vorherige Wert erhalten.
`SENSOR_STALL_MS`	500	ms	Liefert ein Sensor länger als diese Zeit keine neuen Daten, gilt er als hängend und sein letzter Wert wird nicht mehr verwendet.
`SENSOR_READ_INTERVAL_MS`	10	ms	Wie oft die Sensoren auf neue Daten geprüft werden. Wird normalerweise nicht geändert.
`I2C_CLOCK_HZ`	100000	Hz	Geschwindigkeit des I2C-Busses. 100 kHz ist bei langen Leitungen zuverlässiger; 400 kHz ist schneller, aber empfindlicher gegenüber Verkabelung und Störungen.

4. Akkuüberwachung (1S2P)

Parameter	Standardwert	Einheit	Beschreibung und Wirkung
`BATTERY_DIVIDER_R_TOP_KOHM`	47	kΩ	Oberer Widerstand des Spannungsteilers (vom Akku-Pluspol zu GPIO34). Muss dem tatsächlich verbauten Widerstand entsprechen.
`BATTERY_DIVIDER_R_BOTTOM_KOHM`	100	kΩ	Unterer Widerstand des Spannungsteilers (von GPIO34 nach GND).
`BATTERY_CALIBRATION_FACTOR`	1.00	—	Kalibrierfaktor: Multimeter-Spannung ÷ Spannung im Serial-Monitor.
`BATTERY_LOW_VOLTAGE`	3.50	V	Schwelle „niedriger Ladestand“ (1 Impulspaar). Spannung einer einzelnen Li-Ion-Zelle unter leichter Last. Muss höher sein als BATTERY_CRITICAL_VOLTAGE.
`BATTERY_CRITICAL_VOLTAGE`	3.30	V	Schwelle „kritischer Ladestand“ (2 Impulspaare). Muss höher sein als BATTERY_CUTOFF_WARNING.
`BATTERY_CUTOFF_WARNING`	3.15	V	Schwelle „sehr kritischer Ladestand“ (3 Impulspaare): sofort laden. Der Schutz des TP4056-Moduls trennt den Akku erst bei etwa 2,4–2,5 V, daher wird deutlich früher gewarnt.
`BATTERY_HYSTERESIS_V`	0.10	V	Um auf eine bessere Stufe zurückzukehren, muss die Spannung um diesen Wert über die Schwelle steigen. Verhindert ein „Flackern“ der Warnungen nahe einer Schwelle.
`BATTERY_FILTER_ALPHA`	0.30	0–1	Glättung der Spannung: Anteil der neuen Messung. Niedriger: ruhiger, aber langsamere Reaktion. Bei Messungen alle 5 s mittelt 0,30 über etwa 15–20 s.
`BATTERY_READ_INTERVAL_MS`	5000	ms	Wie oft die Spannung gemessen wird. Gemessen wird nur, solange die Motoren nicht vibrieren.
`BATTERY_FIRST_WARNING_DELAY_MS`	5000	ms	Zeit nach dem Start (oder nach einer Verschlechterung des Ladestands) bis zur ersten Warnung.
`LOW_BATTERY_WARNING_INTERVAL_MS`	60000	ms	Wiederholungsintervall der Warnung „niedriger Ladestand“.
`CRITICAL_BATTERY_WARNING_INTERVAL_MS`	15000	ms	Wiederholungsintervall der Warnung „kritischer Ladestand“.
`VERY_CRITICAL_WARNING_INTERVAL_MS`	5000	ms	Wiederholungsintervall der Warnung „sehr kritischer Ladestand“.
`LOW_BATTERY_WARNING_PAIRS` `CRITICAL_BATTERY_WARNING_PAIRS` `VERY_CRITICAL_BATTERY_WARNING_PAIRS`	1 / 2 / 3	Paare	Anzahl der Impulspaare je Stufe: niedrig / kritisch / sehr kritisch.
`BATTERY_PAIR_PULSE_ON_MS`	130	ms	Dauer eines Impulses innerhalb eines Paares.
`BATTERY_PAIR_INNER_OFF_MS`	110	ms	Pause zwischen den beiden Impulsen innerhalb eines Paares.
`BATTERY_PAIR_GAP_MS`	450	ms	Pause zwischen den Paaren.
`BATTERY_ADC_SAMPLES`	16	Stk.	Anzahl der ADC-Messwerte, die pro Messung gemittelt werden (mit einer Pause von BATTERY_ADC_SAMPLE_DELAY_MS = 2 ms dazwischen). Höher: weniger Rauschen, aber das Programm ist während der Messung länger blockiert (≈ 32 ms).

5. Servicesignale und Diagnose

Parameter	Standardwert	Einheit	Beschreibung und Wirkung
`MOTOR_SELF_TEST_ON_MS`	180	ms	Vibrationsdauer jedes Motors beim Selbsttest nach dem Start (Reihenfolge: links → Mitte → rechts).
`MOTOR_SELF_TEST_OFF_MS`	150	ms	Pause zwischen den Motoren beim Selbsttest.
`SENSOR_ERROR_PULSES`	9	Stk.	Anzahl kurzer Impulse auf allen Motoren, wenn beim Einschalten mindestens ein Sensor nicht gestartet ist.
`SENSOR_ERROR_ON_MS` `SENSOR_ERROR_OFF_MS`	120 / 120	ms	Impulsdauer / Pause im Fehlersignal der Sensoren.
`LOG_ALERT_EVENTS`	true	true / false	Gibt im Serial-Monitor aus, wann das Signal für den jeweiligen Sensor ein- und ausgeschaltet wird (hilfreich bei der Suche nach Fehlalarmen).
`LOG_BATTERY`	true	true / false	Gibt den Akkustatus bei jeder Messung im Serial-Monitor aus.
`DISTANCE_PRINT_INTERVAL_MS`	300	ms	Wie oft die Entfernungen im Serial-Monitor ausgegeben werden.

6. Hardware (Pins und Adressen)

Diese Werte nur ändern, wenn sich die Verdrahtung geändert hat.

Parameter	Standardwert	Einheit	Beschreibung und Wirkung
`I2C_SDA`	21	GPIO	I2C-Datenleitung (SDA) der Sensoren.
`I2C_SCL`	22	GPIO	I2C-Taktleitung (SCL) der Sensoren.
`XSHUT_LEFT` `XSHUT_CENTER` `XSHUT_RIGHT`	25 / 26 / 27	GPIO	Shutdown-Pins des linken, mittleren und rechten Sensors; dienen beim Start zur Vergabe eindeutiger I2C-Adressen.
`MOTOR_LEFT` `MOTOR_CENTER` `MOTOR_RIGHT`	16 / 17 / 18	GPIO	Steuerausgänge der linken, mittleren und rechten Vibrationsmotoren (an die Eingänge PWMA/PWMB der TB6612FNG-Treiber). Beim Start läuft der Selbsttest links → Mitte → rechts; prüfen Sie, dass die tatsächlichen Motoren in dieser Reihenfolge vibrieren.
`BATTERY_ADC_PIN`	34	GPIO	ADC-Eingang für die Akkuspannung (Mittelpunkt des Spannungsteilers). Einen ADC1-Pin verwenden (GPIO32–39).
`ADDR_LEFT` `ADDR_CENTER` `ADDR_RIGHT`	0x30 / 0x31 / 0x32	I2C-Adresse	I2C-Adressen, die den Sensoren beim Start zugewiesen werden. Nur ändern, wenn sie mit anderen I2C-Geräten kollidieren.
`MOTOR_ON` `MOTOR_OFF`	HIGH / LOW	Pegel	Logikpegel, die einen Motor ein- bzw. ausschalten. Vertauschen, wenn der Treiber invertiert arbeitet.