Налаштування скетча «Джміль» (версія 1.7)

Налаштування розташовані на початку скетча (файл main.cpp) у вигляді констант. Після зміни значення скетч потрібно заново залити в контролер. Перевіряйте кожну зміну в реальних випробуваннях: параметри зон реакції та фільтрації безпосередньо впливають на безпеку користувача.

1. Зони реакції на перешкоди

Параметр	За замовчуванням	Одиниця	Опис і вплив
`CENTER_ALERT_DISTANCE_MM`	1050	мм	Відстань, з якої центральний датчик починає попереджати. Більше — раніше попередження, але більше зайвих спрацювань у вузьких місцях. Менше — менше часу на реакцію. Тримайте більшою за VIBRO_VERY_FAR_BORDER_MM, інакше ритм «дуже далеко» не використовується.
`SIDE_ALERT_DISTANCE_MM`	900	мм	Те саме для лівого й правого датчиків. Зменште, якщо стіни у вузьких коридорах викликають постійні сигнали.
`DIRECTION_GROUP_MARGIN_MM`	300	мм	Якщо кілька датчиків бачать перешкоди в межах цієї різниці від найближчої, їхні мотори вібрують одночасно. Більше — частіше вібрують кілька моторів (менш точний напрямок). Менше — вібрує лише бік найближчої перешкоди.
`ALERT_HYSTERESIS_MM`	80	мм	Запас при виході із зони: сигнал вимикається, лише коли перешкода відійшла за межу зони більше ніж на це значення. Більше — стабільніше біля межі, але сигнал зникає пізніше. Менше — можливе «смикання» моторів біля межі зони.

2. Ритм вібрації за відстанню

Головна підказка для користувача — довжина паузи: що ближче перешкода, то коротша пауза. Межі зон мають іти за спаданням: VERY_FAR > FAR > MEDIUM > CLOSE.

Параметр	За замовчуванням	Одиниця	Опис і вплив
`VIBRO_VERY_FAR_BORDER_MM`	850	мм	Межа між зонами «дуже далеко» (за цією межею) та «далеко».
`VIBRO_FAR_BORDER_MM`	700	мм	Межа між зонами «далеко» та «середня відстань».
`VIBRO_MEDIUM_BORDER_MM`	550	мм	Межа між зонами «середня відстань» та «близько».
`VIBRO_CLOSE_BORDER_MM`	400	мм	Межа між зонами «близько» та «дуже близько».
`PATTERN_VERY_FAR`	120 / 1200	мс (імпульс / пауза)	Зона «дуже далеко»: рідкий одиночний імпульс.
`PATTERN_FAR`	120 / 800	мс (імпульс / пауза)	Зона «далеко»: помітно частіші імпульси.
`PATTERN_MEDIUM`	140 / 450	мс (імпульс / пауза)	Зона «середня відстань».
`PATTERN_CLOSE`	170 / 180	мс (імпульс / пауза)	Зона «близько».
`PATTERN_VERY_CLOSE`	300 / 60	мс (імпульс / пауза)	Зона «дуже близько»: майже безперервна вібрація.

3. Датчики та фільтрація

Параметр	За замовчуванням	Одиниця	Опис і вплив
`SENSOR_TIMING_BUDGET_US`	50000	мкс	Час одного вимірювання датчика. Більше — менше шуму й краща робота на сонці та на великих відстанях, але повільніше оновлення. Не має перевищувати SENSOR_CONTINUOUS_PERIOD_MS (50000 мкс = 50 мс).
`SENSOR_CONTINUOUS_PERIOD_MS`	70	мс	Інтервал між вимірюваннями. Менше — швидша реакція, але більше навантаження на шину I2C і більше споживання. Не менше за час вимірювання (SENSOR_TIMING_BUDGET_US).
`SENSOR_MAX_VALID_DISTANCE_MM`	5000	мм	Показання далі за це значення вважаються недійсними. Зазвичай не змінюється.
`FILTER_WINDOW`	3	шт.	Кількість останніх вимірювань у медіанному фільтрі (непарне число: 3 або 5). Більше — стійкіше до завад, але повільніша реакція.
`FILTER_MIN_SAMPLES`	2	шт.	Скільки вимірювань підтверджують перешкоду. 2 = два поспіль (затримка ≈ 140 мс). Значення 1 дає найшвидшу реакцію, але одиничний хибний вимір може викликати вібрацію (не рекомендується). Не більше за FILTER_WINDOW.
`MAX_BAD_READS`	3	шт.	Скільки недійсних вимірювань поспіль потрібно, щоб датчик вважався «порожнім» (перешкоди немає). До цього зберігається попереднє значення.
`SENSOR_STALL_MS`	500	мс	Якщо датчик не дав нових даних довше за цей час, він вважається завислим, а його останнє значення більше не враховується.
`SENSOR_READ_INTERVAL_MS`	10	мс	Як часто перевіряється готовність нових даних датчиків. Зазвичай не змінюється.
`I2C_CLOCK_HZ`	100000	Гц	Швидкість шини I2C. 100 кГц надійніше при довгих дротах; 400 кГц швидше, але чутливіше до проводки та завад.

4. Контроль батареї (1S2P)

Параметр	За замовчуванням	Одиниця	Опис і вплив
`BATTERY_DIVIDER_R_TOP_KOHM`	47	кОм	Верхній резистор дільника (від «плюса» акумулятора до GPIO34). Має відповідати реально встановленому резистору.
`BATTERY_DIVIDER_R_BOTTOM_KOHM`	100	кОм	Нижній резистор дільника (від GPIO34 до GND).
`BATTERY_CALIBRATION_FACTOR`	1.00	—	Коефіцієнт калібрування: напруга за мультиметром ÷ напруга в Serial.
`BATTERY_LOW_VOLTAGE`	3.50	В	Поріг «низький заряд» (1 пара імпульсів). Напруга одного Li-ion елемента під легким навантаженням. Має бути більшим за BATTERY_CRITICAL_VOLTAGE.
`BATTERY_CRITICAL_VOLTAGE`	3.30	В	Поріг «критичний заряд» (2 пари імпульсів). Має бути більшим за BATTERY_CUTOFF_WARNING.
`BATTERY_CUTOFF_WARNING`	3.15	В	Поріг «дуже критичний заряд» (3 пари імпульсів): заряджайте негайно. Захист модуля TP4056 відключає акумулятор лише біля 2,4–2,5 В, тому попередження подається значно раніше.
`BATTERY_HYSTERESIS_V`	0.10	В	Щоб повернутися на кращий рівень, напруга має піднятися над порогом на це значення. Запобігає «блиманню» попереджень біля порогу.
`BATTERY_FILTER_ALPHA`	0.30	0–1	Згладжування напруги: частка нового вимірювання. Менше — плавніше, але повільніша реакція. При вимірюваннях кожні 5 с значення 0,30 дає усереднення приблизно за 15–20 с.
`BATTERY_READ_INTERVAL_MS`	5000	мс	Як часто вимірюється напруга. Вимірювання виконується лише тоді, коли мотори не вібрують.
`BATTERY_FIRST_WARNING_DELAY_MS`	5000	мс	Час після старту (або після погіршення рівня заряду) до першого попередження.
`LOW_BATTERY_WARNING_INTERVAL_MS`	60000	мс	Період повторення попередження «низький заряд».
`CRITICAL_BATTERY_WARNING_INTERVAL_MS`	15000	мс	Період повторення попередження «критичний заряд».
`VERY_CRITICAL_WARNING_INTERVAL_MS`	5000	мс	Період повторення попередження «дуже критичний заряд».
`LOW_BATTERY_WARNING_PAIRS` `CRITICAL_BATTERY_WARNING_PAIRS` `VERY_CRITICAL_BATTERY_WARNING_PAIRS`	1 / 2 / 3	пар	Кількість пар імпульсів для кожного рівня: низький / критичний / дуже критичний.
`BATTERY_PAIR_PULSE_ON_MS`	130	мс	Тривалість одного імпульсу в парі.
`BATTERY_PAIR_INNER_OFF_MS`	110	мс	Пауза між двома імпульсами всередині пари.
`BATTERY_PAIR_GAP_MS`	450	мс	Пауза між парами.
`BATTERY_ADC_SAMPLES`	16	шт.	Скільки показань АЦП усереднюється за одне вимірювання (між ними пауза BATTERY_ADC_SAMPLE_DELAY_MS = 2 мс). Більше — менше шуму, але довше блокується програма під час вимірювання (≈ 32 мс).

5. Службові сигнали та діагностика

Параметр	За замовчуванням	Одиниця	Опис і вплив
`MOTOR_SELF_TEST_ON_MS`	180	мс	Тривалість вібрації кожного мотора під час самотесту при старті (порядок: лівий → центральний → правий).
`MOTOR_SELF_TEST_OFF_MS`	150	мс	Пауза між моторами під час самотесту.
`SENSOR_ERROR_PULSES`	9	шт.	Кількість коротких імпульсів усіма моторами, якщо при старті не запустився хоча б один датчик.
`SENSOR_ERROR_ON_MS` `SENSOR_ERROR_OFF_MS`	120 / 120	мс	Тривалість імпульсу / пауза в сигналі помилки датчиків.
`LOG_ALERT_EVENTS`	true	true / false	Друкувати в Serial моменти вмикання й вимикання сигналу по кожному датчику (корисно для пошуку хибних спрацювань).
`LOG_BATTERY`	true	true / false	Друкувати стан батареї в Serial при кожному вимірюванні.
`DISTANCE_PRINT_INTERVAL_MS`	300	мс	Як часто друкувати відстані в Serial Monitor.

6. Апаратна частина (піни та адреси)

Змінюйте ці значення лише тоді, коли змінилась схема підключення.

Параметр	За замовчуванням	Одиниця	Опис і вплив
`I2C_SDA`	21	GPIO	Лінія даних I2C (SDA) датчиків.
`I2C_SCL`	22	GPIO	Лінія тактування I2C (SCL) датчиків.
`XSHUT_LEFT` `XSHUT_CENTER` `XSHUT_RIGHT`	25 / 26 / 27	GPIO	Піни вимкнення (XSHUT) лівого, центрального й правого датчиків; потрібні для призначення унікальних адрес I2C при старті.
`MOTOR_LEFT` `MOTOR_CENTER` `MOTOR_RIGHT`	16 / 17 / 18	GPIO	Керуючі виходи лівого, центрального й правого вібромоторів (на входи PWMA/PWMB драйверів TB6612FNG). При старті самотест іде в порядку лівий → центральний → правий; перевірте, що фізичні мотори вібрують у цьому порядку.
`BATTERY_ADC_PIN`	34	GPIO	Вхід АЦП для напруги акумулятора (середня точка дільника). Використовуйте пін ADC1 (GPIO32–39).
`ADDR_LEFT` `ADDR_CENTER` `ADDR_RIGHT`	0x30 / 0x31 / 0x32	адреса I2C	Адреси I2C, які призначаються датчикам при старті. Змінюйте лише у разі конфлікту з іншими пристроями I2C.
`MOTOR_ON` `MOTOR_OFF`	HIGH / LOW	рівень	Логічні рівні, що вмикають і вимикають мотор. Поміняйте місцями, якщо драйвер працює навпаки.